Koneksi motor servo dan kartu kontrol gerakan
1, parameter inisialisasi
Inisialisasi parameter sebelum pemasangan kabel.
Pada kartu kontrol: pilih mode kontrol; bersihkan parameter PID; biarkan sinyal pengaktifan default dimatikan ketika kartu kontrol dinyalakan; simpan status ini untuk memastikan bahwa kartu kontrol dalam keadaan ini ketika dihidupkan lagi.
Pada motor servo: setel mode kontrol; mengatur mengaktifkan oleh kontrol eksternal; rasio roda gigi output sinyal encoder; mengatur hubungan proporsional antara sinyal kontrol dan kecepatan motor. Secara umum, disarankan untuk membuat kecepatan desain maksimum dalam operasi servo sesuai dengan tegangan kontrol 9V. Misalnya, Panasonic diatur ke tegangan 1V yang sesuai dengan kecepatan, nilai pabrik adalah 500, jika Anda hanya ingin membiarkan motor bekerja di bawah 1000 rpm, kemudian atur parameter ini ke 111.
2, kabel
Matikan kartu kontrol dan sambungkan kabel sinyal antara kartu kontrol dan servo. Garis-garis berikut harus terhubung: garis output analog dari kartu kontrol, garis sinyal aktif, dan garis sinyal encoder untuk output servo. Setelah meninjau kesalahan pengkabelan, motor dan kartu kontrol (dan PC) dimutakhirkan. Pada titik ini, motor tidak boleh bergerak, dan dapat dengan mudah diputar dengan kekuatan eksternal. Jika tidak, periksa pengaturan dan pengkabelan dari sinyal aktifkan. Putar motor dengan gaya eksternal untuk memeriksa apakah kartu kontrol dapat mendeteksi perubahan posisi motor dengan benar, jika tidak periksa pengkabelan dan pengaturan sinyal encoder.
3. Uji arah
Untuk sistem kontrol loop tertutup, jika arah sinyal umpan balik tidak benar, konsekuensinya harus menjadi bencana. Sinyal mengaktifkan servo dihidupkan oleh kartu kontrol. Ini adalah servo harus diputar pada kecepatan yang lebih rendah, yang merupakan "drift nol" legendaris. Pada kartu kontrol umum, akan ada perintah atau parameter yang menekan zero drift. Gunakan perintah atau parameter ini untuk melihat apakah kecepatan dan arah motor dapat dikontrol oleh perintah ini (parameter). Jika tidak mungkin untuk mengontrol, periksa pengaturan parameter dari kabel dan mode kontrol analog. Konfirmasikan bahwa angka positif diberikan, motor berputar ke depan, dan jumlah enkoder bertambah; diberi nomor negatif, motor membalik dan jumlah encoder menurun. Jangan gunakan metode ini jika motor memiliki beban dan stroke terbatas. Jangan berikan tegangan berlebih pada tes. Disarankan untuk berada di bawah 1V. Jika arahnya tidak konsisten, Anda dapat memodifikasi parameter pada kartu kontrol atau motor untuk membuatnya konsisten.
4, tekan zero drift
Dalam proses kontrol loop tertutup, keberadaan drift nol akan memiliki pengaruh tertentu pada efek kontrol, dan yang terbaik adalah menekannya. Gunakan kartu kendali atau servo untuk menekan parameter zero drift, hati-hati menyesuaikan untuk membuat kecepatan motor mendekati nol. Karena zero drift itu sendiri memiliki keacakan tertentu, tidak perlu mengharuskan kecepatan motor benar-benar nol.
5, membangun kontrol loop tertutup
Sekali lagi, sinyal pengaktifan servo dilepaskan melalui kartu kontrol, dan keuntungan proporsional kecil dimasukkan pada kartu kontrol. Adapun seberapa besar perhitungannya kecil, ini hanya bisa dirasakan dengan perasaan. Jika tidak dapat diandalkan, masukkan kartu kontrol minimum yang diijinkan. nilai. Hidupkan kartu kontrol dan sinyal aktifkan servo. Pada titik ini, motor seharusnya bisa bertindak kira-kira sesuai dengan instruksi gerakan.
6, menyesuaikan parameter loop tertutup
Fine-tuning parameter kontrol untuk memastikan bahwa motor bergerak sesuai dengan instruksi dari kartu kontrol, ini adalah pekerjaan yang harus dilakukan, dan ini bagian dari pekerjaan, lebih banyak pengalaman, hanya dapat dihilangkan di sini.
