Sistem kontrol servo
Sistem servo adalah sistem kontrol otomatis yang melacak perubahan dalam volume input dengan tingkat akurasi tertentu. Sebagai posisi mengikuti sistem sistem kontrol otomatis loop tertutup, memainkan peran penting dalam proses produksi dan kontrol, penentuan posisi, penargetan, pelacakan, transmisi sinyal dan penerimaan objek bergerak, dan telah menjadi komponen penting dari berbagai penyesuaian sistem. bagian.
Sistem kontrol loop tertutup DSP khas, ditunjukkan pada Gambar 1, pada dasarnya terdiri dari tiga modul: pengontrol, objek yang dikontrol, dan sensor. Pengontrol membandingkan sinyal referensi dengan sinyal umpan balik yang diukur oleh sensor, dan kesalahan yang dihasilkan kemudian dikirim ke objek yang dikendalikan oleh algoritme kontrol untuk menghitung sinyal koreksi yang tepat. Tujuan utama dari controller adalah untuk membuat sistem memiliki respon terbaik sesuai dengan perintah kontrol dan sinyal umpan balik untuk menghasilkan sinyal koreksi yang tepat, dan prosesnya terutama untuk menyelesaikan eksekusi dari algoritma kontrol, yang dapat diselesaikan oleh analog, digital atau hibrida.
Berbagai metode kontrol yang digunakan dalam teori kontrol modern, seperti kontrol adaptif, kontrol fuzzy, kontrol jaringan saraf, kontrol yang kuat, dll, dapat digunakan untuk merancang sistem kontrol. Ada banyak algoritma kontrol, tetapi pada dasarnya mereka terdiri dari persamaan matematika ditambah beberapa perintah kontrol proses seperti jika ... kemudian, pergi ... ke, dll, dan TableLook-up kadang-kadang diperlukan, jadi prosesor kontrolnya adalah adalah cara menerapkan algoritma kontrol menggunakan perangkat lunak dan teknologi perangkat keras.
Penerapan DSP dalam sistem kontrol
Untuk mengontrol kecepatan, posisi dan arus motor, dan juga berkomunikasi dengan komputer host, blok diagram kontrol servo sistem servo bersama berikut dirancang, termasuk motor, peredam harmonik, encoder fotoelektrik, dan papan kontrol. Drive board, yang membentuk keseluruhan organik, bersama-sama untuk mencapai kontrol servo motor dan power assist. Kontrol papan menyadari kontrol loop tertutup dan komunikasi motor, dan papan drive melakukan penguatan daya untuk menggerakkan motor untuk menjalankan.
1. Modul bus DSP
Agar dapat berkomunikasi dengan komputer host, sistem drive menggunakan modul CAN bus dari DSP, yang termasuk modul bus eCAN yang disempurnakan.
Desain menggunakan mode pengontrol CAN standar (SCC), hanya menggunakan 15 kotak surat pertama di 32 kotak surat, tanpa menggunakan pengiriman berwaktu. Karena unit servo gabungan perlu menerima pesan dan pesan, kotak surat ini harus dikonfigurasi untuk menerima kotak surat dan mengirim kotak surat tanpa menerima pemfilteran. Kecepatan komunikasi diatur ke 1 M / s.
2.DSP Modul Manajer Acara
Modul ini adalah modul kontrol motor. Ada dua manajemen acara EVA dan EVB di DSP, yang semuanya termasuk pengatur waktu-umum, unit pembanding, unit penangkapan, rangkaian logika PWM, sirkuit pulsa kode quadrature dan sirkuit logika interupsi. Kombinasi unit periferal yang dioptimalkan dan core DSP berkinerja tinggi memberikan teknologi kontrol lanjutan untuk kecepatan tinggi, efisiensi, dan kecepatan penuh untuk semua jenis motor.
Setiap modul event manager dapat secara bersamaan menghasilkan delapan sinyal Pulse Width Modulation (PWM), termasuk tiga pasang dead-band CMM / PWM sinyal yang dapat diprogram yang dihasilkan oleh 16-bit full compare unit dan dua yang dihasilkan oleh 16-bit general-purpose timer comparator . Sinyal PWM independen. Dengan mengatur mode kerja yang berbeda, dimungkinkan untuk memilih gelombang PWM yang menghasilkan gelombang PWM asimetris, gelombang PWM simetris atau delapan vektor ruang. Frekuensi output PWM dapat diubah secara langsung sesuai kebutuhan; lebar pulsa PWM dapat diubah selama atau setelah periode PWM; autoload membandingkan dan register periode telah mengurangi overhead CPU.
Dalam desain, unit pembanding penuh dalam Event Manager A digunakan untuk menghasilkan gelombang PWM asimetris dengan perlindungan dead band, di mana peralihan enam N-channel MOSFET transistor di sirkuit H-bridge dikendalikan. Sirkuit quadrature coded pulse (QEP) yang terdiri dari CAP1 / QEP1 dan CAP2 / QEP2 dalam unit penangkapan digunakan untuk menghitung pulsa kode ortogonal yang dihasilkan oleh enkoder fotolistrik untuk menghitung kecepatan dan posisi. Sirkuit dilindungi oleh interupsi yang dihasilkan oleh pin PDPINTx. Modul ADC digunakan untuk mengumpulkan arus fasa dari rangkaian H-bridge untuk mencapai kontrol loop tertutup dari loop arus.
