Tiga metode pengendalian untuk servo motor
Kontrol kecepatan dan kontrol torsi yang dikendalikan oleh jumlah analog. Kontrol posisi dikendalikan oleh pulsa. Metode kontrol spesifik yang harus dipilih sesuai dengan kebutuhan nasabah dan apa jenis olahraga fungsi puas.
Jika Anda tidak memiliki persyaratan pada kecepatan dan posisi motor, hanya output konstan torsi, tentu saja, menggunakan mode torsi.
Jika terdapat tuntutan akurasi tertentu untuk posisi dan kecepatan, dan torsi real-time tidak sangat prihatin, ianya tidak nyaman untuk menggunakan modus torsi, dan modus kecepatan atau posisi lebih baik.
Jika host controller memiliki fungsi kontrol loop tertutup yang lebih baik, kecepatan kontrol efeknya akan lebih baik.
Jika persyaratan tidak sangat tinggi, atau ada pada dasarnya tidak ada persyaratan real-time, ada tidak ada persyaratan yang tinggi untuk controller atas dengan metode kontrol posisi.
Dalam hal kecepatan respon servo drive, torsi modus perhitungan jumlah terkecil, pengemudi memiliki respon tercepat untuk sinyal kontrol; posisi modus perhitungan jumlah adalah yang terbesar, dan pengemudi memiliki paling lambat menanggapi sinyal kontrol.
Ketika ada persyaratan tinggi untuk kinerja dinamis dalam gerakan, motor perlu disesuaikan secara real time. Kemudian jika controller sendiri lambat (seperti PLC, atau low-end gerak controller), itu dikendalikan oleh posisi. Jika controller berjalan lebih cepat, Anda dapat menggunakan modus kecepatan untuk memindahkan posisi loop dari drive ke controller, mengurangi beban kerja dari drive dan meningkatkan efisiensi (seperti paling pertengahan-ke-tinggi-end gerak Controller); Jika ada lebih baik kontrol atas juga dapat dikontrol oleh torsi dan kecepatan loop juga dihapus dari drive. Hal ini biasanya hanya high-end controller khusus untuk melakukan hal ini, dan saat ini, hal ini tidak diperlukan untuk menggunakan servo motor.
Secara umum, sopir kontrol baik, masing-masing produsen mengatakan bahwa dia melakukan yang terbaik, tetapi sekarang ada metode relatif mudah perbandingan yang disebut bandwidth respon. Kapan torsi kontrol atau kontrol kecepatan, memberikan dia gelombang persegi sinyal melalui pulse generator, sehingga motor terus berputar dan berbalik terus-menerus dan frekuensi yang terus meningkat. Menampilkan osiloskop menyapu sinyal ketika amplop ketika mencapai puncak 70.7% dari nilai tertinggi, itu berarti bahwa ia telah kehilangan langkah. Saat ini, frekuensi frekuensi dapat menunjukkan siapa produk ini. Saat ini loop umum dapat menjadi di atas 1000Hz, dan kecepatan loop hanya dapat digunakan untuk lusinan. Hertz.
Untuk lebih profesional pernyataan:
1. torsi kontrol: modus kontrol torsi akan menetapkan torsi Keluaran eksternal dari poros motor melalui eksternal analog input atau penugasan alamat langsung. Kinerja spesifik adalah, misalnya, 10V berkaitan dengan 5Nm, bila kuantitas analog eksternal diatur. Ketika motor dinilai di 5V, output poros motor adalah 2.5Nm: jika beban poros motor lebih rendah dari 2.5Nm, motor berputar ke depan, motor tidak memutar ketika beban eksternal setara dengan 2.5Nm, dan membalikkan motor ketika lebih dari 2.5Nm (biasanya dihasilkan di bawah gravitasi beban)). Torsi set dapat diubah dengan mengubah pengaturan analog secara real time, atau dengan mengubah nilai alamat sesuai dengan komunikasi.
Aplikasi ini terutama digunakan dalam perangkat yang berkelok-kelok dan unwinding yang memiliki persyaratan yang ketat pada stres bahan, seperti perangkat menggambar kawat atau perangkat menggambar serat. Pengaturan torsi berubah sesuai perubahan radius berliku untuk memastikan stres bahan tidak akan mengubah sebagai perubahan radius berkelok-kelok.
2. posisi kontrol: modus kontrol posisi umumnya menentukan kecepatan rotasi oleh frekuensi Nadi eksternal input. Jumlah pulsa digunakan untuk menentukan sudut rotasi. Beberapa servos langsung dapat menetapkan kecepatan dan perpindahan melalui komunikasi. Karena posisi modus ketat kontrol atas kecepatan dan posisi, biasanya diterapkan untuk posisi perangkat.
Aplikasi seperti alat-alat mesin CNC, pencetakan mesin, dll.
3. modus kecepatan: kecepatan rotasi dapat dikendalikan oleh analog input atau frekuensi denyut nadi. Modus kecepatan dapat juga diposisikan ketika cincin luar PID perangkat kontrol atas dikendalikan, tapi posisi sinyal atau beban langsung motor harus digunakan. Sinyal posisi diberikan umpan balik atas untuk perhitungan. Modus posisi juga mendukung beban langsung luar loop deteksi posisi sinyal. Saat ini, encoder pada akhir poros motor hanya mendeteksi kecepatan motor, dan sinyal posisi yang disediakan oleh perangkat deteksi akhir beban akhir langsung. Hal ini memiliki keuntungan mengurangi proses menengah transmisi. Kesalahan meningkatkan akurasi posisi seluruh sistem.
4, berbicara tentang 3 cincin, servo kontrol umumnya tiga cincin, cincin tiga disebut adalah tiga loop tertutup umpan balik negatif PID penyesuaian sistem. Loop PID terdalam adalah loop saat ini. Loop ini benar-benar dilakukan dalam pengandar servo. Perangkat Hall mendeteksi saat output setiap tahap driver untuk motor, dan umpan balik negatif memberikan penyesuaian PID pengaturan saat ini, sehingga saat output sedekat mungkin. Sama ke set saat ini, loop saat ini adalah untuk mengendalikan torsi motor, sehingga dalam modus torsi drive memiliki operasi terkecil dan dinamis respon tercepat.
Cincin kedua adalah kecepatan loop. Umpan balik negatif PID disesuaikan dengan sinyal terdeteksi bermotor encoder. Output PID di ring langsung ditetapkan oleh loop saat ini, sehingga kecepatan kontrol loop termasuk kecepatan loop dan loop saat ini. Dengan kata lain, loop saat ini harus digunakan dalam mode apa pun. Loop saat ini adalah dasar kontrol. Pada saat yang sama kecepatan dan posisi kontrol, sistem benar-benar melakukan kontrol (torsi) saat ini untuk mencapai sesuai kontrol kecepatan dan posisi.
Ring ketiga adalah posisi loop, yang merupakan cincin terluar. Itu dapat dibangun antara drive dan bermotor encoder. Itu juga dapat dibangun antara eksternal controller dan motor encoder atau beban akhir, tergantung pada situasi aktual. Karena output internal posisi kontrol loop pengaturan kecepatan loop, sistem melakukan semua tiga loop operasi di modus kontrol posisi. Saat ini, sistem memiliki jumlah terbesar perhitungan dan kecepatan dinamis respon lambat.
