Mengapa platform kontrol gerak motor banyak digunakan sebagai tes kinerja tinggi
Dengan perbaikan terus-menerus dari otomasi industri, perkembangan pesat dari teknologi kontrol servo, teknologi daya elektronik dan teknologi mikroelektronik, gerakan servo dan teknologi kontrol juga menjadi matang. Platform kontrol gerakan motor telah banyak digunakan sebagai metode uji kinerja tinggi. Aplikasi, persyaratan orang untuk kinerja servo juga terus meningkat.
Prinsip kontrol dering pertama dan ketiga
1. Yang pertama adalah loop saat ini. Loop ini sepenuhnya berada di dalam driver servo. Perangkat Hall mendeteksi arus keluaran dari setiap fase driver ke motor, dan umpan balik negatif memberikan pengaturan PID pengaturan saat ini, sehingga arus output sedekat mungkin ke set. Arus konstan, putaran saat ini adalah untuk mengendalikan torsi motor, sehingga dalam mode torsi operasi pengemudi adalah yang terkecil, respon dinamis adalah yang tercepat.
2. Dering kedua adalah putaran kecepatan. Umpan balik negatif PID disesuaikan dengan sinyal yang terdeteksi dari motor servo encoder. Output PID dalam cincin secara langsung diatur oleh loop saat ini, sehingga kontrol putaran kecepatan mencakup skin speed. Dering dan loop saat ini, dengan kata lain, semua jenis catur harus menggunakan loop saat ini. Loop saat ini adalah tindak lanjut kontrol. Pada saat yang sama kontrol kecepatan dan posisi, sistem benar-benar melakukan kontrol arus (torsi) untuk mencapai kecepatan dan posisi. Kontrol yang sesuai.
3. Dering ketiga adalah loop posisi. Itu adalah cincin terluar. Dapat dianggap bahwa konstruksi antara pengemudi dan motor servo encoder juga dapat dibangun antara pengontrol eksternal dan motor encoder atau beban akhir, yang harus ditentukan sesuai dengan situasi aktual. Karena output internal dari loop kontrol posisi adalah pengaturan loop cepat, sistem melakukan ketiga operasi loop dalam mode kontrol posisi. Pada saat ini, sistem memiliki jumlah perhitungan terbesar dan kecepatan respons dinamis paling lambat.
Kedua, faktor-faktor yang mempengaruhi kontrol
1. Putaran kecepatan terutama melakukan PI (proporsional dan integral), dan rasionya adalah gain, jadi kita perlu menyesuaikan gain kecepatan dan konstanta waktu integral kecepatan untuk mencapai efek yang diinginkan.
2. Loop posisi terutama melakukan penyesuaian P (proporsional). Untuk ini, kita hanya perlu mengatur gain proporsional dari loop posisi. Ketika mode posisi perlu menyesuaikan loop posisi, yang terbaik adalah mengatur putaran kecepatan terlebih dahulu. Penyesuaian parameter dari loop posisi dan loop kecepatan tidak memiliki nilai tetap. Itu tergantung pada mode koneksi transmisi mekanis dari beban eksternal, mode gerakan dari beban, inersia beban, dan pasangan. Kecepatan, persyaratan akselerasi, dan inersia rotor dan inersia keluaran motor itu sendiri ditentukan oleh banyak kondisi. Metode penyesuaian yang sederhana adalah menyesuaikan parameter penguatan dari kecil ke besar dalam kisaran pengalaman umum sesuai dengan beban eksternal. Konstanta waktu integral adalah dari besar. Untuk minor, atur nilai kondisi-mapan tanpa overshoot getaran ke nilai optimal.
Ketiga, metode kontrol MES-100
1. Platform kontrol gerak MES-100 terdiri dari motor dan sistem pemuatan, sistem debug driver motor, akuisisi data dan sistem daya. Dari motor ke drive untuk membangun lingkungan eksperimental perangkat keras dan perangkat lunak yang lengkap, menyediakan antarmuka perangkat lunak dan perangkat keras yang sepenuhnya terbuka, dengan pengalaman mengajar yang kaya dan terukur, dapat melakukan identifikasi motor, kios, uji efisiensi motor, pengukuran parameter motor, motor TN Uji kurva, kontrol gerak motor dan torsi vektor enkoder, analisis kecepatan vektor non-induktif dan tes lainnya, hasil tes ditunjukkan pada Gambar 3.
2. Kontrol kecepatan dan torsi motor servo dikendalikan oleh kuantitas analog. Kontrol posisi dikendalikan oleh pulsa. Jika tidak ada persyaratan untuk kecepatan dan posisi motor, mode torsi konstan dapat diadopsi. Mengubah pengaturan analog untuk mengubah torsi yang ditetapkan juga dapat dicapai dengan mengubah nilai alamat yang sesuai dengan komunikasi. Jika ada persyaratan kemajuan tertentu untuk posisi dan kecepatan, mode kecepatan atau posisi dapat diadopsi. Mode kontrol posisi umumnya menentukan kecepatan rotasi oleh frekuensi pulsa input eksternal, dan mengkonfirmasi sudut rotasi dengan jumlah pulsa. Ini memiliki kontrol ketat atas kecepatan dan posisi, dan banyak digunakan di industri.
