Langkah-langkah penyesuaian gain untuk kontrol posisi adalah sebagai berikut:
1. Tetapkan momen rasio inersia yang sesuai;
2. Tetapkan konstanta waktu integral waktu loop ke nilai yang lebih besar;
3, meningkatkan gain putaran kecepatan, jika getaran mekanik, sedikit lebih kecil;
4, mengurangi putaran waktu integral konstan, jika getaran mekanik, sedikit meningkat;
5. Meningkatkan gain loop posisi. Jika mesin bergetar, kurangi sedikit;
6. Jika sistem mekanis tidak dapat beresonansi dan penguatan tidak dapat diperoleh, dan persyaratan aplikasi servo tidak diperoleh, filter low-pass torsi atau trap dapat disesuaikan untuk menekan resonansi sistem mekanik; maka langkah-langkah di atas dioperasikan kembali untuk meningkatkan servo. Seks. Disarankan untuk menggunakan filter low-pass torsi terlebih dahulu. Jika filter low-pass torsi tidak efektif, pertimbangkan filter takik.
7. Jika waktu pemosisian yang lebih pendek dan kesalahan pelacakan posisi yang lebih kecil diperlukan, kecepatan umpan maju, yaitu kenaikan kecepatan umpan maju, dapat ditingkatkan secara tepat, tetapi tidak boleh melebihi 80%;
Langkah-langkah penyesuaian penguatan untuk kontrol kecepatan adalah sebagai berikut:
1. Tetapkan momen rasio inersia yang sesuai;
2. Tetapkan konstanta waktu integral waktu loop ke nilai yang lebih besar;
3, meningkatkan gain putaran kecepatan, jika getaran mekanik, sedikit lebih kecil;
4, mengurangi putaran waktu integral konstan, jika getaran mekanik, sedikit meningkat;
5. Jika sistem mekanik tidak dapat beresonansi dan penguatan tidak dapat diperoleh, dan persyaratan aplikasi servo tidak diperoleh, filter low-pass torsi atau trap dapat disesuaikan untuk menekan resonansi sistem mekanik; maka langkah-langkah di atas dioperasikan kembali untuk meningkatkan servo. Seks. Disarankan untuk menggunakan filter low-pass torsi terlebih dahulu. Jika filter low-pass torsi tidak efektif, pertimbangkan filter takik.
Gain loop kecepatan:
Gain putaran cepat secara langsung menentukan lebar pita respons dari putaran kecepatan. Dalam kasus di mana sistem mekanik tidak menghasilkan resonansi atau kebisingan, tingkatkan gain putaran kecepatan, semakin cepat respons kecepatan, dan semakin baik tindak lanjutnya terhadap kecepatan. Namun, penguatan putaran kecepatan yang berlebihan dapat menyebabkan resonansi mekanik.
Bandwidth putaran cepat (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * gain putaran cepat (Hz)
Dimana: G adalah momen rasio inersia, JL adalah momen inersia dari beban yang dikonversi ke poros motor, dan JM adalah momen inersia dari rotor motor. Ketika nilai yang ditetapkan G = JL / JM, gain putaran cepat adalah bandwidth putaran cepat.
Putaran konstan waktu integral:
Konstanta waktu integral putaran kecepatan dapat secara efektif menghilangkan kesalahan kondisi mapan kecepatan dan dengan cepat merespons perubahan kecepatan halus. Ketika sistem mekanis tidak menghasilkan resonansi atau noise, mengurangi konstanta waktu integral putaran kecepatan dapat meningkatkan kekakuan sistem dan mengurangi kesalahan kondisi-mapan. Jika rasio inersia beban besar atau ada faktor resonansi dalam sistem mekanik, konstanta waktu integral putaran kecepatan harus ditingkatkan untuk mengurangi efek integral, jika tidak, sistem mekanis rentan terhadap resonansi. Jika parameter rasio inersia G diatur ke JL / JM, konstanta waktu integral putaran kecepatan adalah:
Konstanta waktu integral loop konstan (ms) = 4000 / (2 * pi * gain loop cepat (Hz)) di mana: pi adalah pi.
Posisi gain loop:
Gain loop posisi secara langsung menentukan kecepatan reaksi dari loop posisi. Dalam kasus di mana sistem mekanik tidak menghasilkan resonansi atau kebisingan, penguatan loop posisi meningkat, kesalahan pelacakan posisi berkurang, dan waktu pemosisian diperpendek. Namun, penguatan loop posisi berlebihan juga dapat menyebabkan jitter sistem mekanis atau overshoot posisi. Bandwidth loop lokasi tidak boleh lebih tinggi dari bandwidth loop kecepatan, sebagai berikut:
Bandwidth loop posisi (Hz) <= bandwidth="" loop="" kecepatan="" (hz)="">
Jika parameter rasio inersia G diatur ke JL / JM, gain loop posisi dapat dihitung:
Posisi gain loop (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" gain="" loop="" kecepatan="" (hz)="">
