Klasifikasi sistem penggerak motor umum untuk robot industri
Sistem penggerak servo listrik robot adalah aktuator yang secara langsung atau tidak langsung menggerakkan tubuh robot untuk mendapatkan berbagai gerakan robot dengan menggunakan torsi dan gaya yang dihasilkan oleh berbagai motor.
Untuk motor bersama-sendi robot industri, rasio power-to-mass maksimum dan rasio inertia torsi, torsi awal yang tinggi, inersia rendah, dan rentang kecepatan yang lebar dan halus diperlukan. Khususnya, motor seperti robot end-efektor (tangan) harus menggunakan motor dengan volume dan massa terkecil yang mungkin. Terutama ketika respon cepat diperlukan, motor servo harus memiliki keandalan dan stabilitas yang tinggi, dan memiliki kelebihan waktu singkat yang besar. kemampuan. Ini adalah prasyarat untuk aplikasi motor servo di robot industri.
Persyaratan utama robot untuk motor penggerak bersama adalah sebagai berikut
1, kecepatan
Waktu dari motor ke perintah yang diperlukan untuk menyelesaikan perintah harus singkat. Semakin pendek waktu respon dari sinyal perintah, semakin tinggi sensitivitas sistem servo listrik dan semakin baik kinerja respons cepat. Secara umum, kinerja motor servo dicerminkan oleh konstanta waktu elektromekanik motor servo.
2. Rasio inersia torsi awal besar
Ketika beban digerakkan, torsi awal motor servo robot harus besar, dan momen inersia kecil.
3. Kontinuitas dan linearitas karakteristik kontrol. Ketika sinyal kontrol berubah, kecepatan putaran motor dapat terus berubah. Kadang-kadang kecepatan rotasi sebanding atau sebanding dengan sinyal kontrol.
4, rentang kecepatan lebar.
Dapat digunakan untuk rentang kecepatan 1: 1000 ~ 10000.
5. Ukuran kecil, massa kecil dan dimensi aksial pendek.
6, dapat menahan kondisi operasi yang keras, dapat melakukan sangat maju dan mundur dan akselerasi dan deselerasi, dan dapat menahan beban berlebih dalam waktu singkat.
Saat ini, motor servo AC dengan torsi awal yang tinggi, torsi tinggi dan inersia rendah banyak digunakan dalam robot industri. Kebanyakan robot industri dengan beban 1000 N atau kurang (setara dengan 100 kgf) menggunakan sistem penggerak servo listrik. Motor penggerak bersama yang digunakan terutama adalah motor servo AC, motor stepper dan motor servo DC. Diantaranya, motor servo AC, motor servo DC, dan motor penggerak langsung (DD) mengadopsi kontrol loop tertutup posisi, yang umumnya digunakan dalam sistem penggerak robot berpresisi tinggi dan berkecepatan tinggi. Sistem penggerak motor stepping cocok untuk sistem loop terbuka robot kecil dan sederhana yang tidak memerlukan presisi dan kecepatan tinggi. Motor servo AC banyak digunakan dalam lingkungan yang mudah terbakar dan eksplosif karena pergantian elektronik dan tidak ada percikan komutasi. Kisaran daya motor penggerak bersama robot umumnya 0,1 hingga 10 kW. Motor listrik yang digunakan dalam sistem penggerak robot industri.
